智能机器人与具身智能 课件 第5章导航与路径规划.pptx

第5章导航与路径规划本章概述系统介绍移动机器人导航与路径规划的理论基础和实践技术，涵盖建图与定位、地图表示与构建、基于先验地图的定位、SLAM系统以及机器人规划与导航等重要内容核心概念预览同时定位与建图（SLAM）、绝对定位与相对定位、地图表示、占有栅格、里程计、卡尔曼滤波、路径规划算法、路径跟踪控制学习目标理解SLAM问题的基本概念和数学模型掌握多种定位技术的原理和应用学习地图表示与构建的各种方法熟悉经典SLAM算法及其应用掌握路径规划和路径跟踪的关键算法了解模块化与端到端导航系统的设计原理

5.1.1建图与定位问题描述SLAM问题首先来认识移动机器人最核心的技术之一——同时定位与建图（