智能机器人与具身智能 课件 第4章运动控制.pptx

第4章运动控制运动控制旨在通过控制器、执行器以及传感器的协作实现机器人的精准运动。本章涵盖运动控制系统的组成、动态系统建模、时域分析、稳定性判断、控制器设计以及机器人的运动解算与关节驱动等内容。学习目标理解运动控制系统的结构与工作原理掌握动态系统的数学建模方法分析一阶和二阶系统的时域响应理解系统稳定性的判断方法掌握PID控制器的原理与应用了解移动机器人的运动解算与关节驱动技术核心概念预览开环控制与闭环控制动态系统/LTI系统传递函数PID控制系统稳定性

4.1运动控制简介运动控制的基本目标：根据任务需求，实现位置、速度、力矩等多种物理量的高精度控制。

4.1.1运动控制系统组成??