智能机器人与具身智能 课件 第2章机器人学基础.pptx

第2章机器人学基础机器人学基础涵盖刚体运动描述、运动学与动力学三个核心内容，为机器人建模与控制提供理论支撑。01刚体运动描述旋转矩阵、欧拉角、轴角、齐次变换02运动学D-H法、旋量法、解析解、数值解03动力学逆动力学与正动力学算法核心概念预览：位置矢量、旋转矩阵、运动旋量、齐次变换、运动学方程、雅可比矩阵、动力学方程

2.1.1数学基础空间与位置从刚体运动描述出发，首先理解空间中的基本概念。工作空间(WorkSpace)机器人末端执行器能到达的所有位姿的集合关节空间(JointSpace)所有关节构成的矢量的集合笛卡儿空间(CartesianSpace)三维空间中的位置和姿态集