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超低功耗蓝牙Mesh在智能工厂机器人网络中的应用与管理

摘要

随着工业4.0与智能制造深入推进，工厂环境中移动机器人的集群化部署日益普遍。传统Wi-Fi或ZigBee组网方案在覆盖范围、功耗控制及大规模节点接入方面暴露出明显瓶颈，难以满足机器人网络对低延迟、高可靠与超低功耗的复合需求。本课题以超低功耗蓝牙Mesh技术为核心，设计并实现一套面向智能工厂机器人集群的通信网络管理系统。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析工厂场景下机器人通信的具体痛点与功能指标，明确网络容量、端到端延迟及节点功耗等非功能约束。随后，在总体设计层面构建分层网络架构，划分接入层、路由层与管理层，并完成节点角色定义与数据模型设计。详细设计阶段聚焦于朋友节点轮询机制、机会性中继策略及低功耗节点休眠调度算法，给出核心流程与伪代码。实现部分基于nRF52840平台完成节点固件开发与移动端管理应用搭建，并对关键功能进行效果展示。测试环节通过功能验证与性能测试，证实系统在50节点规模下平均延迟低于30毫秒，终端节点续航可达18个月以上。

本设计的核心创新在于将蓝牙Mesh的“朋友节点”特性与工厂机器人移动轨迹预测相结合，提出动态朋友节点分配策略，有效平衡了低功耗与实时性之间的矛盾。系统为智能工厂中大规模机器人集群的低成本、低功耗组网提供了可行方案。

第一章