梅晓榕自动控制原理详解.pptVIP

根轨迹：控制系统的某一种参数由零变化到无穷大时，闭环系统的特征根（闭环极点)在[s]平面上形成的轨迹。

例如;对于普通的反馈控制系统，

其结构图如右图所示。它的

开环传递函数为

;方程式（2）表示了开环传递函数与闭环特征方程式的关系。绘制根轨迹，实质上就是当某一参数变化时，谋求闭环系统特征方程式的解的变化轨迹。

根轨迹一旦画出，那么，相应某一（或其它参数）的变化，就能够获得一组特征根，于是可判断系统的稳定性；再考虑到已知的闭环零点，就能够确定系统的品质，这就处理了对系统的分析问题。

当然，也可依据要求的品质指标，利用根轨迹法，去合理安排开环系统零、极点的位置和合适调整

值。;4.1根轨迹法的基本概念;（4）式是一种复数，它的幅值和幅角分别为;;利用幅值条件计算值比较方便，它能够作为计算值的依据。;绘制根轨迹依据的条件。

负反馈系统的特征方程为

幅值条件

相角条件（充要条件）;4.2绘制根轨迹的基本规则;4.2.1根轨迹的分支数;4.2.3根轨迹的起点和终点;

规则三根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。若nm,则有(n-m)条根轨迹终止于[s]平面无穷远处。;4.2.4根轨迹的渐近线;

;规则四假如mn,k→∞时，根轨迹有渐近线

n-m条。这些渐近线在实轴上交于一点