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四旋翼无人机控制原理概述

四旋翼无人机通过改变自身4个旋翼的转速，可以比较灵活地进行各种飞行动作。其主要依据的运动原理是力的合成与分解，以及空气转动扭矩的反向性。四旋翼无人机通常有两种模式，即“＋”字形模式与“×”形模式[26]。

4个旋翼的转速规律是相邻的两个旋翼的转动方向相反，而在对角线上的两个电机的转动方向相同。例如，图1.2中的“＋”形模式，1、4电机是顺时针方向转动，而2、3电机是逆时针方向转动。这样为了保证它们产生的升力都是向上的，1、4电机需要使用的螺旋桨是正转，即为顺时针方向转动能产生向上升力；而2、3电机使用的螺旋桨是反转，即逆时针方向旋转产生向上升力。在装配电机轴时，应注意