CN120122532A 一种基于机器视觉的磁性履带管道机器人控制方法及系统 （广东轻工职业技术大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120122532A

(43)申请公布日2025.06.10

(21)申请号202510256016.7

(22)申请日2025.03.05

(71)申请人广东轻工职业技术大学

地址528200广东省佛山市南海区狮山镇

信息大道中18号

(72)发明人杨军周启业周利郑宇楠

黄时浩王贵烽钟安科黄镇东刘泰楠朱昊骏梁文轩黄伟

(74)专利代理机构佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙)44463

专利代理师张自海

(51)Int.Cl.

G05B19/042(2006.01)

权利要求书4页说明书13页附图3页

(54)发明名称

一种基于机器视觉的磁性履带管道机器人

控制方法及系统

(57)摘要

CN120122532A本发明涉及管道机器人技术领域，特别是一种基于机器视觉的磁性履带管道机器人控制方法及系统。基于超声波模块实时扫描管道截面轮廓，动态调整履带磁吸力强度以适应管径变化；遇到弯管时，获取弯管曲率半径，根据所述弯管曲率半径制定机器人的扭矩控制策略；移动过程，通过双目摄像头以固定帧率同步采集管道内壁图像，采用轻量化卷积神经网络对管道内壁图像进行全局缺陷粗筛，获取异常区域；对异常区域进行多尺度特征融合分析，结合各缺陷的形态