《自动驾驶》课件 第4章自动驾驶决策与规划.pptx

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自动驾驶决策与规划概述

决策规划在自动驾驶中的作用

环境感知

决策规划系统需要从环境感知模块获取实时的环境感知信息，包括道路情况、车辆周围障碍物信息、交通信号信息等。

任务决策

根据驾驶需求和环境感知信息，决策规划系统需要进行任务决策，包括路径规划、速度规划、加速度规划等。

控制执行

决策规划系统需要将任务决策的结果转化为控制执行信号，提供给车辆控制系统，再由控制系统控制车辆按照规划轨迹行驶。

决策规划系统与其他模块的关系

这一模块直接反映了自动驾驶系统的智能水平，其性能对车辆行驶安全性和整车性能具有重要影响。

决策与规划模块的智能性体现

作为自动驾驶体系结构的关键部分，该模块利用环境感知