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基于车路协同的智能网联汽车队列协同自适应巡航控制系统设计

摘要

随着自动驾驶技术逐步从单车智能向车路协同演进，如何利用路侧感知与车车通信提升多车队列的通行效率，已成为智能交通领域的关键课题。本文围绕高速公路场景下的智能网联汽车队列，设计了一套基于模型预测控制的协同自适应巡航控制系统。该系统利用V2X通信获取前方多车状态信息，兼顾跟车安全性、乘坐舒适性与燃油经济性，实现队列车辆的高效协同运行。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析车路协同环境下队列控制的背景与现状；第二章介绍V2X通信、模型预测控制等关键技术并完成技术选型；第三章进行功能与非功能需求分析；第四章提出系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述多车状态融合算法与MPC控制器设计；第六章展示核心模块实现与关键难点解决；第七章通过联合仿真验证系统性能；第八章总结设计成果并展望未来方向。设计的核心创新点在于将前方多车状态预测融入MPC代价函数，并引入车路协同感知信息，能有效减小队列控制误差，提升通行效率约15%，为智能网联汽车队列的实际部署提供了可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在高速公路交通流量持续增长的背景下，车辆频繁加减速造成的交通波振荡已成为拥堵与能耗的主要诱因。传统自适应巡航控制系统仅依赖车载传感器感知前车，探测范围有限，难以应对前车急刹或多车连锁反应