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磁致伸缩传感的机器人关节角度实时测量系统

摘要

针对传统机器人关节角度测量方案在紧凑空间内难以兼顾高精度与抗干扰性的痛点，本课题设计并实现了一种基于磁致伸缩传感的机器人关节角度实时测量系统。该系统将磁致伸缩传感器巧妙嵌入关节内部，利用威德曼效应实现非接触式高精度角度解算，有效克服了传统光电编码器易受粉尘干扰与电位器易磨损的局限。全文遵循工程递进思路展开：首先通过需求分析明确系统性能指标与功能边界；其次在总体设计阶段构建了感知层、处理层与通信层的分层架构；随后在详细设计中深入阐述了磁致伸缩信号提取算法与角度解算模型；进而完成了软硬件系统的编码实现；最后通过系统测试验证了方案的可行性。本设计的核心创新点在于提出了基于双正交磁场的磁致伸缩角度解耦算法，在狭小关节空间内实现了0.1°的测量精度，为机器人高精度位姿控制提供了可靠的感知基础。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术向高精度、柔性化方向演进，关节角度测量的精度与可靠性成为制约伺服控制系统性能的关键瓶颈。在工业协作机器人与特种机器人领域，关节模组的设计日趋紧凑，对内置传感器的体积与抗干扰能力提出了严苛要求。现有的角度测量方案在面对复杂工况时逐渐暴露出诸多不足。

传统光电编码器虽精度较高，但其光栅盘极易受粉尘与油污影响，在恶劣工业环境中存在失效风险。同时，光电编码器对安装同轴度要求极高，难以适应柔性关节形变