智能平衡移动机器人（MATLABSimulink版·微课视频版）课件 6.1-6.5 eCAP超声波测距--PIL处理器在环测试.pptx

智能平衡移动机器人;目录;HC-SR04基本工作原理：

（1）采用Trig引脚触发测距，给至少10us的高电平信号;

（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

（3）有信号返回，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间；

（4）测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。;本模块使用方法简单，一个控制口发一个10us以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值其工作时序图如下图所示。