智能平衡移动机器人（MATLABSimulink版·微课视频版）课件 4.1--5.3 数字控制系统、基础应用.pptx

智能平衡移动机器人;目录;本章将开始进行两轮自平衡式机器人的控制器设计，由于两轮自平衡式机器人的自不稳定性，控制起来可以类比于一级倒立摆系统，因而可以借鉴相关的控制方法，常见的方法有反馈线性化方法，除此之外还有非线性PID控制自适应控制与自抗扰控制.

本文考虑到使用Matlab/Simulink模型直接生成控制代码，为减少控制的复杂程度与提高代码的效率，采用较为简单的双闭环PID控制思想来具体实现平衡模型到能够成功运行的嵌入式代码的实验。首先分析系统的平衡控制,整个系统通过陀螺仪加速度计传感器的数据计算到角度，根据编码器信号计算出速度信息，角度和速度作为系统输入