智能平衡移动机器人（MATLABSimulink版·微课视频版）课件 7.1-7.4 平衡控制 直立环--- 红外循迹应用.pptx

;;;7.1.1平衡控制原理;直立着的车模可以看成放置在可以左右移动平台上的倒立着的单摆。倒立摆之所以不能象单摆一样可以稳定在垂直位置，就是因为在它偏离平衡位置的时候，所受到的回复力与位移方向相同，而不是相反！因此，倒立摆便会加速偏离垂直位置，直到倒下。;如何通过控制使得倒立摆能够像单摆一样，稳定在垂直位置呢？

两个办法：

X改变重力的方向；

增加额外的受力，使得恢复力与位移方向相反才行。;按照上面的控制方法，把倒立摆模型变为单摆模型，能够稳定在垂直位置。因此，可得控制车轮加速度的控制算法。;直立控制算法的关键在于获取车模的角度和角速度，通过测量车模的倾角和倾角速度控制车模车轮的加速度来消