集装箱波纹板焊接机器人运动学分析与结构设计.pdfVIP

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集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构

设计

：号：0501510131

指导：

随着工业水平的发展，重要的大型焊接结构件的应用越来越多，其中大量的焊接工作

必须在现场作业，如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐

（储罐）的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊

接自动化的水平。无疑，将机器人技术和焊缝技术结合将有效地解决大型结构件野外

作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。

本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器

人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解，求出三个关节应按照什么运动规律进

动，还有三个关节的运动之间的函数关系，进而完成对整个机器人的总体设。通过对

小车的受力分析完成对车轮、车体的设计，根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选

择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。

焊接机器人发展运动学逆解结构设计