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面向不确定性环境的机器人技能大模型泛化迁移与在线学习控制设计

摘要

随着机器人逐渐进入家庭服务、柔性制造、灾害救援等复杂场景，运行环境的不确定性与任务多样性对控制系统的自适应能力提出了极高要求。传统基于模型的控制或固定策略的强化学习方法难以在仿真训练后快速迁移到真实世界，且面对环境变化时缺乏在线调整能力。本课题以视觉-语言-动作大模型为技能表达载体，设计一套面向不确定性环境的机器人技能大模型泛化迁移与在线学习控制系统。核心方案包括：构建基于多模态大模型的技能基座，利用大规模仿真数据预训练通用技能表征；提出双层少样本微调机制，在任务层采用元学习实现快速任务适配，在环境层通过域对抗对齐实现仿真到真实的无缝迁移；设计基于不确定性感知的在线学习控制模块，融合模型预测控制与贝叶斯自适应，使机器人在线调整策略并持续学习。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程思路，第一章分析研究背景与现状，第二章介绍大模型控制、少样本学习与迁移技术，第三章进行系统需求分析，第四章给出分层架构与模块设计，第五章详述微调与在线学习算法，第六章展示系统实现与关键代码，第七章通过仿真与真实实验验证系统有效性，第八章总结创新点与不足。实验表明，本设计在少样本条件下技能迁移成功率提升35%以上，在线适应收敛时间缩短40%，为机器人技能泛化提供了一种高效、可扩展的解决方案。

第一章绪论