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自动驾驶的感知融合与决策规划算法

一、引言

随着汽车产业向智能化、网联化方向快速转型，自动驾驶技术已成为全球交通领域的核心发展方向。自动驾驶系统的运行逻辑本质上是对人类驾驶行为的模拟，即通过感知器官获取环境信息，通过大脑做出判断决策，最终通过肢体操作车辆完成行驶动作。其中，感知融合算法相当于系统的“感知器官集合”，负责整合多类传感器的观测数据，生成对周围环境与自身状态的准确认知；决策规划算法相当于系统的“大脑”，负责基于感知信息生成符合安全、效率、舒适性要求的行驶方案。两者是自动驾驶算法体系中最核心的两大模块，其性能直接决定了自动驾驶的等级上限与落地可行性。当前，自动驾驶技术正从低等级的辅助驾驶向高等级的全自动驾驶演进，单一传感器的感知能力、独立模块的决策能力已难以满足复杂场景的需求，感知融合的精度提升、决策规划的智能迭代、以及两者的深度协同，成为行业研究的核心焦点。本文将从感知融合的技术体系、决策规划的算法框架、两者的协同优化机制三个维度展开论述，梳理当前技术发展的现状与挑战，并展望未来的演进方向。

二、自动驾驶感知融合的技术体系与核心算法

（一）感知融合的底层逻辑与层级划分

自动驾驶的感知任务需要覆盖车辆周围三百六十度的范围，同时识别车道线、交通标志、车辆、行人、障碍物等多种目标，还要应对强光、黑夜、雨雾等复杂环境。单一类型的传感器往往存在明显的性能短板：光学摄像头分辨率高、成