数字孪生-产线工艺仿真 PPT课件 2.2 安装工业机器人工具.pptx

;;01;在ABB工业机器人IRB1200上创建基准坐标系和工具坐标系，将工具安装到机器人上，把工业机器人法兰盘上的TCP移动到工具坐标系上。;02;;03;（一）运动学关系

1.工具定义

单击“建模”菜单栏下“运动学设备”的“工具定义”按钮。弹出“工具定义”对话框。用户可以在此对话框中进行工具类、坐标系、抓握实体等操作：;单击工具类选项下拉箭头，弹出对话框，定义工具类型选项。对工具组件进行焊枪、伺服焊枪、气动伺服焊枪、握爪、喷枪的定义：;（二）“机器人”菜单栏

1.“工具和设备”工具栏

“初始位置”按钮：单击此按钮，使选定运动对象上的所有关节至HOME姿态，其中所有关节的值都为零，将设备和