CN119847170A 基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备 （浙江大学湖州研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119847170A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510340155.8

(22)申请日2025.03.21

(71)申请人浙江大学湖州研究院

地址313001浙江省湖州市吴兴区西塞山

路819号

申请人湖州普赛智舶智能科技有限公司

(72)发明人项基李鉴方王斌徐子实刘莹军周玲娜

(74)专利代理机构杭州坚果知识产权代理事务所(普通合伙)33366

专利代理师刘晓

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书3页说明书11页附图6页

(54)发明名称

基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、

装置和电子设备

(57)摘要

CN119847170A本申请涉及无人船运动控制技术领域，其具体地公开了一种基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备，其基于无人船前进方向速度、角速度以及横向速度来构建无人船的运动数学模型，以无人船轴线上的点的位置作为控制对象，利用期望路径建立标量场，根据无人船的当前位置与期望路径之间的误差和标量场的梯度信息来调整无人船的角速度，从而减小误差直到其移动到期望路径上。该方法不受侧滑问题的影响，具有良好的鲁棒性，能够使位