1学习单元一 工业机器人认知与安全知识1-1.pptxVIP

工业机器人认知目录工业机器人分类机器人系统组成与结构一二CONTENTS三工业机器人实训平台

工业机器人认知任务目标·了解工业机器人有哪些类型·了解工业机器人系统基本组成·认识工业机器人实训平台

一、工业机器人分类（一）按机械结构分类并联机器人并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。机器人的特点呈现为精度高，速度快，但工作空间小，负载较小。驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。主要应用于分拣、装箱等领域。

一、工业机器人分类（一）按机械结构分类串联机器人串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。利用驱动器来驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使机器人末端达到合适的位姿。串联机器人的特点呈现为精确度高、速度快、自由度高、动作范围大、灵活性强。

一、工业机器人分类（二）按坐标形式分类1.直角坐标工业机器人直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置。直角坐标工业机器人的特点呈现直观性强，易于位置和姿态的编程计算。但动作范围相对较小，一般用于简单搬运。

一、工业机器人分类