工业机器人技术及编程 课件 项目8 ABB工业机器人的应用编程.pptx

昆明冶金高等专科学校项目8ABB工业机器人的应用编程

任务8.1建立基本的RAPID程序认识常用的RAPID程序指令任务8.2单个工件搬运任务的实现任务8.3项目任务

项目分析本项目任务是控制工业机器人从安全点到物料供应台，拾取物料并搬运到物料加工台进行加工，搬运任务结束工业机器人回到安全点。1.对单个工件搬运任务的运动路径进行规划并提取关键点；2.编程的前期准备（1）定义关键点：安全点P_home、拾取点P_pick、拾取等待点P_pick_wait、放置点P_put、放置等待点P_put_wait；（2）定义拾取工件坐标系Wobj_pick、放置工件坐标系Wob