工业机器人技术及编程 课件 项目9 ABB工业机器人的离线轨迹编程.pptx

昆明冶金高等专科学校项目9ABB工业机器人的离线轨迹编程

任务9.1目标点姿态的调整和轴配置参数的设置离线轨迹自动路径的生成任务9.2程序优化与仿真任务9.3项目任务

项目分析本项目任务所涉及的是一条不规则的曲线，采用离线编程方式进行编程。编程过程中首先需要对模板中的轨迹曲线进行创建，接着对轨迹中出现的奇异目标点进行调整和设置轴配置参数，生成曲线轨迹运行程序，最后对程序进行优化和仿真运行，测试生成曲线的精确度。具体实现步骤如下：1.根据模型，创建工件坐标系“curve1”；2.根据模型，捕捉边缘曲线，创建自动路径“Path_10”；3.对目标点姿态进行调整；