工业机器人工作站安装与调试 教案 3.4.docx

实训课题

机位拍摄（基坐标、大地坐标）

学时

2

实训目标

知识目标：1.掌握ABB工业机器人大地坐标、基坐标的基本定义、结构特点与相互关系，熟知两大坐标系的核心作用；2.理解基坐标偏移误差产生的原因，掌握基坐标平移量、旋转量的参数含义；3.熟记四点XZ延伸器点法基坐标校准原理与标准化操作流程，明确多机位360°拍摄的技术原理。

能力目标：1.能够完成四台机器人工作站安全开机、模式切换、回原点等前置基础操作；2.熟练掌握大地坐标与基坐标切换操作，可精准测量单机电位误差、对比坐标偏差数据；3.能够使用四点XZ延伸器点法完成四台机器人基坐标校准，修正设备安装偏移误差；4.可在轴运动、线性运动模式下