工业机器人工作站安装与调试 教案 3.5.docx

实训课题

精细拍摄（重定位运动、工具坐标）

学时

3

实训目标

知识目标：1.理解并掌握工业机器人重定位运动的核心概念、运动原理与运动特性，明确TCP位置不变、仅改变工具姿态的核心特点；2.掌握工具坐标系的定义、组成结构与核心作用，熟记三点法工具坐标标定原理与操作逻辑；3.掌握关节运动、线性运动、重定位运动三种运动模式的区别与适用场景，明晰精细质检拍摄的技术要求与姿态策略。

能力目标：1.能够独立完成机器人工作站全方位安全检查、规范开机、手动模式切换等前置操作；2.熟练使用三点法完成tool1工具坐标系新建、参数设置、标定与有效性验证；3.熟练掌握重定位运动手动操作方法，可灵活调节机器人末端