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测控技术

•150•2018年第37卷第6期计算机与控制系统

基于STM32全海深ARV监控系统设计

汪义12,周悦12,郭威2,王彪2

(1.上海海洋大学工程学院，上海201306$2.上海深渊科学工程技术研究中心，上海201306)

摘要：针对全海深无人潜水器海洋参数监测的任务需求，结合“彩虹鱼”号全海深无人潜水器监控系统

研制的实践经验，对全海深无人潜水器监控系统进行了相关研究，创新性地提出了一种以STM3为核

心的全海深ARV监控系统的设计方案。基于模块化的设计思路实现了对ARV电源系统、运动控制系

统和作业观导装置的有效控制，联合所研制的上位机可以对ARV水下作业状态及各传感器的数据进行

实时控制与采集。大量单项试验、系统联调、水池试验及海试实验结果表