《工业机器人机械结构》课件——第2章工业机器人本体结构.pptxVIP

《工业机器人机械结构与维护》;;2.1工业机器人本体结构概述

;2.1工业机器人本体结构概述

;所有关节的伺服电动机、减速器等驱动部件都安装在各自的回转或摆动部位，除腕弯曲关节使用了同步带外，其他关节的驱动均无中间传动部件，称为直接传动结构，也称为前驱结构。;2.1工业机器人本体结构概述

;优点：手腕后驱结构很好的解决了驱动电动机和减速器安装空间小，散热条件差，检测、维修、保养困难等问题，提高了手腕运动的驱动力矩，而且还能使上臂的结构紧凑、整体重心后移（下移），改善上臂的作业灵活性和重力平衡性，使上臂运动更稳定。此外，由于驱动电机后置，就机器人本身来说，手腕回转关节以后就无须进行电气连接，手腕回转轴理论上可以无限旋转。;2.1工业机器人本体结构概述

;2.1工业机器人本体结构概述

;2.1工业机器人本体结构概述

;2.1工业机器人本体结构概述

;2.1工业机器人本体结构概述

;2.2MH6工业机器人本体结构

;2.2MH6工业机器人本体结构

;;图4-1谐波减速器组成;;;2.2MH6工业机器人本体结构

;2.2MH6工业机器人本体结构

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;;2.2MH6工业机器人本体结构

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