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地下管廊巡检机器人气体泄漏声源定位与可视化标注系统

摘要

本课题针对城市地下综合管廊内气体泄漏事故频发、传统人工巡检效率低下且存在安全隐患的痛点，设计并实现了一套搭载于巡检机器人的气体泄漏声源定位与可视化标注系统。系统旨在通过麦克风阵列采集泄漏产生的超声信号，运用波束形成与DOA估计算法进行声源定位，并将定位结果实时融合至机器人同步构建的SLAM地图中，实现泄漏点的精确标注与可视化展示，定位精度要求优于0.3米。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，通过分析管廊巡检场景的具体需求，明确了系统的功能与非功能指标。其次，完成了系统的总体架构设计，划分为声学信号采集与预处理、声源定位计算、SLAM地图构建与融合、可视化交互四个核心模块。在详细设计中，重点阐述了基于宽带最小方差无失真响应（MVDR）波束形成与多重信号分类（MUSIC）算法的声源定位流程，以及基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的定位结果与二维栅格地图的融合策略。随后，详细介绍了系统的软硬件实现方案与关键代码。最后，通过搭建模拟管廊测试环境，对系统的定位精度、实时性和可视化功能进行了全面测试。

本设计的核心创新点在于将高精度的声学定位技术与机器人SLAM技术深度融合，实现了泄漏点位置在环境地图中的自动、直观标注。测试结果表明，系统在5米范围内平均定位误差为0.21米，满足设