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前端去噪与光流追踪的点线特征融合视觉SLAM算法研究.pdf

前端去噪与光流追踪的点线特征融合视觉SLAM算法研究.pdf

    摘要

    摘要

    近年来，随着经济与科技的飞速发展，机器人在工业生产与日常生活中的应

    用日益广泛。对于移动机器人而言，精准的定位与可靠的环境感知是其完成各类

    任务的基础与核心，而同时定位与建图（SLAM）技术则是实现自主定位与地图

    构建的关键。视觉SLAM系统对光照条件具有较强依赖性，在低照度或光照变

    化剧烈的环境中性能会明显下降。为弥补视觉方法在剧烈旋转、高速运动场景下

    的不足，视觉惯性系统（VIO）通过融合IMU信息，从

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