原创力文档中文摘要
摘摘要
现实场景下复杂交通环境车辆运动行为具有较强的不确定性和多模态性，实
现精确的轨迹预测对于自动驾驶系统执行安全可靠的决策至关重要。基于注意力
机制的轨迹预测模型常常一个查询代表一个轨迹，随着时间动态变化，未来轨迹
的详细表示不足，并且以注意力机制为核心的轨迹预测方法计算复杂度较高，难
以满足自动驾驶系统效率需求。针对上述问题，对真实环境下车辆轨迹预测展开
研究，具体研究内容如下：
(1)针对传统
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