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基于涡旋搜索算法的无人机集群路径规划研究_黄晨栩.pdf

基于涡旋搜索算法的无人机集群路径规划研究_黄晨栩.pdf

    中文摘要

    摘要

    针对复杂对抗环境下多无人机集群协同路径规划面临的高维非凸空间搜索困

    难、电磁威胁规避及强耦合时空协同挑战，传统优化算法易陷入局部最优且离散

    轨迹物理可行性差。为此本文提出一种改进多种群涡旋搜索算法（MP-VSO），

    旨在提升复杂环境下无人机集群路径规划的鲁棒性与工程实用价值。

    本文的研究贡献主要体现在以下三个层面：首先，针对标准涡旋搜索算法单

    中心搜索易陷入局部极值的缺陷，构建了基于K-means的动态

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