原创力文档中文摘要
摘要
非线性模型预测控制（NonlinearModelPredictiveControl，NMPC）作为一种
先进的控制策略，凭借其显式处理非线性、多变量耦合及约束的能力，已被广泛
应用于化工过程、自动驾驶与机器人控制等复杂工程领域。然而，传统NMPC的
控制性能高度依赖于机理模型的精度，当系统面临参数漂移或环境扰动时极易发
生模型失配。为了应对不确定性，鲁棒NMPC通常假设系统扰动具有已知边界，
但在实际工
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