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焊接机械臂的组成和分类概述

1.1焊接机械臂组成

绝大多数机器人包括：驱动系统，执行控制系统和位置传感系统。框图中显示了各种系统之间的关系:

图SEQ图\*ARABIC1机械臂各系统关系图

执行机构

包括：焊接终端，腕部，机械臂和底座。

1.焊接部分

与被焊接物接触的部分。机械臂前端的焊枪可以通过调整焊接电源的参数来实现不同焊接方法的转换。在电弧焊过程中，焊枪必须不断跟随工件焊缝的运动并添加金属以形成焊缝。因此，两个重要指标的保证分别是速度的稳定性和轨道的准确性。通常，焊接速度可以为5至50mm/s，轨迹的精度可以为+0.2至0.5mm。焊接过程中焊枪的可调节姿势应尽可能大。还有其他要求，例如焊枪的防撞功能。以下是机器人手臂的焊接方法。

熔化极:

CO2气体保护焊，活性气体保护焊（MAG），熔融电极，惰性气体保护焊(MIG).

钎焊.火焰切割.点焊.

1.手腕

它将焊接终端与手臂连接起来，可用于调整要握住的物体的位置，从而扩展了机器人的运动范围，为了使操作员更加熟练和适应各种情况。手腕具有一定程度的自由度。存在一个摆动运动，并且普通手腕具有旋转装置，为满足上下摆动的需要，需要手腕部分结构紧凑，灵巧，同时要求较高的制造精度，否则将难以保证焊接精度。

3.手臂

手臂的职责是驱动腕部以及焊接终端，工业机器人的机械臂通常由驱动