自动控制原理 课件 模块3-单元8-稳态误差.pdfVIP

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稳态误差

3.6稳态误差

什么是稳态误差？

在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间的差值。

稳态情况下，

elime(t)limx(t)x(t)

ssc期c

tt

稳态误差分类：

给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)

扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差)

系统的性质不同两种误差在稳态性能分析的地位不同！

（1）系统的控制目标：输出跟踪输入、对扰动具有抗干扰能力。

随动系统要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，

因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。系统的跟踪能力。

恒值系统需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因

而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。系统的抗干扰能力。

（2）讨论系统稳态误差的前提：系统是稳定的。

3.6稳态误差

1.扰动稳态误差扰动误差即为扰动产生的输出！

扰动误