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运动控制系统（第2版）课件第2章 闭环控制的直流调速系统.ppt

运动控制系统（第2版）课件第2章 闭环控制的直流调速系统.ppt

    图2-50ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的调速系统起动过程图2-51调速系统的等效动态结构图(a)以转速n为输出量只考虑稳态转速n*以上的超调部分，Δn=n-n*，坐标原点移到O’点，图2-51调速系统的等效动态结构图(b）以转速超调值为输出量初始条件则转化为把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图(c)，图中Id和IdL的+、-号都作了相应的变化。图(c)和讨论典型II型系统抗扰过程所用的图完全相同。可以利用表2-5给出的典型II型系统抗扰性能

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