运动控制系统（第2版）课件第7章 无传感器控制.ppt

基于归一化锁相环的转子位置估计当锁相环的PI控制器参数Kp、Ki整定以后，锁相环带宽ωn会随着k的变化而变化，也就意味着ωn是随着转速ωe的增加而增加的，故不同转速时会影响PLL的带宽。为避免这一现象，可以采用归一化PLL的方式，对ΔE做标幺化处理，以消除k值的影响。经过标幺化处理之后的锁相环带宽只与PI控制器参数有关，而与实际转速无关。基于归一化锁相环的转子位置估计基于归一化锁相环的转子位置估计框图基于锁相环的转子位置估计归一化锁相环（PLL）的结构框图磁链观测器的转速自适应律对dV/dt做简单推导可得出通过对全阶磁链观测器进行合理的极点配置，可以使矩阵(A?KC)负定。