原创力文档*******************例题：对如下的坐标系B,绕y轴做0.1弧度的微分转动，然后微分平移[0.1，0，0.2]，求微分变换的结果。解：其中，dB矩阵表示坐标系B的变化，该矩阵的每个元素表示坐标系中相应元素的变化。如，本例中dB意味着该坐标系沿x轴移动了0.4个单位的微小量，沿y轴无运动，沿z轴移动了-0.8个单位的微小量。它也意味着坐标系的旋转使得向量没有改变，而在向量的分量上改变了0.1，在向量的分量上改变了-0.1。—微分变化的理解由此，我们可求上例中坐标系B运动后的位姿，如下：3.
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