焊接机器人技术与系统 课件第6章 传感器.ppt

*******激光结构光反射的主动视觉3）被动视觉传感将摄象机置于电弧前方，从450角度直接拍摄电弧，熔池，焊丝等图象。如图4.28所示．所得的图形是倒象，下部的黑色凸起是焊丝，上部的白色凸起是焊缝缝隙，大块白色区域是熔池．由图可求出焊丝对焊缝中心的偏移量，从而输出跟踪信号。图6?25Meta和ServoRobot激光视觉传感6.4ABB虚拟仿真监控6.4.1防碰撞检测RobotStudio可检测和记录工作站内对象之间的碰撞。碰撞集包含两组对象，ObjectA和ObjectB，可将对象放入其中以检测两组之间的碰撞。6.4.2TCP跟踪仿真监控命令用于在