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自动驾驶多传感器融合的感知算法优化

一、引言

自动驾驶技术从初级辅助驾驶向高阶全自动驾驶演进的过程中，环境感知系统始终是核心支撑模块，其性能直接决定了车辆行驶的安全性与可靠性。单一类型传感器受物理特性限制，难以覆盖所有驾驶场景的感知需求：摄像头虽能提供丰富的语义信息，却易受强光、浓雾、夜间低光照等环境因素干扰；激光雷达可精准获取三维空间几何信息，却存在点云稀疏、语义识别能力弱、恶劣天气下衰减明显等问题；毫米波雷达虽具备全天候工作、测速精准的优势，却存在分辨率低、对静态障碍物识别效果差的短板。在此背景下，多传感器融合感知通过整合不同模态的感知信息实现优势互补，成为突破单传感器性能瓶颈的必然路径。