导航学概论课件-INSGNSS 组合导航系统.pptxVIP

INS/GNSS组合导航系统

组合导航单系统导航的局限与互补认识组合导航的前提，是看清两个单系统的优势与短板01

导航系统的基本任务与分类导航要回答三个问题：我在哪里、我要去哪里、我该怎么去。理解这个分类，是进入组合导航世界的第一块基石。四项基本输出导航四个基本输出量实时位置运动速度姿态角（航向、俯仰、横滚）统一时间基准这四项是飞行器控制、车辆自动驾驶、船舶航行等一切运动体自主运行的基础。自主式：惯性导航系统（INS）不依赖外部信息只靠自身传感器测量运动状态不发射也不接收任何信号非自主式：卫星导航系统（GNSS）依赖外部信息必须接收卫星无线电信号才能定位

惯性导航系统的基本原理解算链条测量加速度与角速度→积分得速度→再积分得位置角速度积分得姿态角变化核心器件加速度计测量载体所受比力（单位质量的非引力外力）陀螺仪测量载体绕三个正交轴的角速度机械编排对上述积分递推过程的统称关键性质纯积分递推，每步计算建立在前一步结果之上初始对准精度与传感器误差直接影响解算准确性

INS的组成：IMU与核心传感器IMU=加速度计+陀螺仪加速度计：测量载体沿三个正交轴的比力陀螺仪：测量载体绕三个正交轴的角速度两者按三轴正交安装，构成六自由度惯性测量单元器件谱系决定精度与成本陀螺仪：机械转子→激光→光纤→MEMS加速度计：摆式、石英挠性、MEMS等战术级IMU用于航空与导弹