导航学概论课件-无人机 INSGNSS 组合导航案例.pptxVIP

无人机INS/GNSS组合导航

章节导航导航困局与组合之道GNSS慢但准，INS快但会漂01

单一导航系统为何不够用无人机飞行需要实时回答三个问题：我在哪里、飞得多快、姿态如何，三者直接决定飞控能否稳住机身、按航线执行任务。单一系统各有短板GNSS能给出绝对位置，但更新慢、易受遮挡INS能高频输出连续导航数据，但误差随时间累积组合导航把两只眼睛的信息合在一起——GNSS提供绝对基准，INS填补更新间隙，让无人机看得更准、更稳。GNSS提供绝对基准INS填补更新间隙

GNSS四大系统与定位原理四大卫星导航系统是无人机获取绝对坐标的主要手段四大卫星导航系统在轨卫星分布GPS、GLONASS、Galileo与北斗四系统卫星共同组网GNSS定位四步与核心机制四大系统美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟Galileo、中国北斗定位四步测传播时间差→算星距→多点定位→解出三维位置与时间直观类比四个报时员同时报时，按声音到达先后差异反推自身位置核心优势精度高、覆盖广，是无人机获取绝对坐标的主要手段

GNSS的软肋：遮挡与干扰GNSS提供绝对位置，却依赖卫星无线电信号，天生脆弱GNSS三大软肋城市峡谷高楼遮挡信号，可见卫星数量骤减多路径效应树林、桥下信号被反射，定位出现米级偏差人为干扰欺骗信号可让接收机输出错误位置更新率低，难以捕捉无人机快速机动。穿越桥洞