导航学概论课件-松组合原理、结构、优缺点.pptxVIP

导航学·松组合（LooseIntegration）原理、结构与优缺点

互补困境与松组合定位从互补困境出发，理解松组合为何成为经典解01

惯导自主高频但误差发散惯惯导系统定位：自主·高频·高精度·有隐患完全自主基于牛顿运动定律，由IMU中加速度计与陀螺仪分别测量三轴加速度与角速度，经积分推算位置、速度与姿态。高频输出通常可达100到1000赫兹，为高动态载体提供连续、平滑的导航信息。短时高精度短时间内姿态、速度与位置输出稳定，是飞行器、车辆和舰船的基准导航设备。先天隐患积分运算本身会不断累积误差——这是下一页要展开的问题。

积分运算放大传感器误差误差链逐级放大：陀螺零偏→姿态漂移→投影错误→速度误差→位置误差，整体呈指数级扩张。长期导航必须引入外部校正——这正是组合导航存在的根本理由。60秒仿真动态轨迹推演陀螺零偏0.1°/h、加速度计零偏1mg，带转弯与爬升的动态轨迹，最终位置偏差约80米。真实MEMS器件零偏高2–3个数量级，实际发散更快。纯惯导精度短时可用边界仅保证几秒到几十秒短时精度。

卫导绝对定位长期稳定定位原理：接收机测量与至少4颗卫星间的伪距，解算三维位置、速度与时间。这种长期稳定性与INS的短时高精度形成互补，为组合导航提供天然校正基准。长期稳定误差不随时间累积，视野良好时定位结果有界收敛，绝对精