导航学概论课件-卡尔曼滤波基本原理.pptxVIP

卡尔曼滤波基本原理

CHAPTER导航中的估计难题从单一传感器的不可靠，到多源融合的最优估计01

惯导短期精准但长期漂移200Hz更新频率完全自主·连续输出误差累积至公里量级定位性质短期高精度短期优势完全自主，不依赖外部信号，隧道、水下、城市峡谷均可连续输出。长期缺陷积分运算使误差随时间累积——陀螺零偏经一次积分进入速度、两次积分进入位置后被持续放大。惯导像蒙眼但步伐精准的短跑运动员：起跑又快又直，越跑偏离越远。纯惯导一小时推算误差可达公里量级，只适合短期高精度导航，难以单独支撑长时任务。

卫星导航长期稳定但易受干扰高精度自主、但难以支撑长时导航长期精度稳定、输出频率低，但脆弱性同样突出视力极好但反应偏慢的观察员三面观察：精度、脆弱性、短板3项长期精度稳定开阔环境民用GPS典型误差3–5米，不随时间累积，足以支撑车道级导航初步判断。脆弱性同样突出高楼、隧道、林荫遮挡下定位点剧烈跳变甚至丢失；更新频率仅1–10Hz，难以反映高频运动。致命短板可见卫星少于4颗时，接收机无法独立解算位置与速度，导航输出随即失效。

单一传感器为何难以独当一面“该相信谁”由此成为导航解算必须回答的核心问题单一传感器方案的结构性缺陷，正是组合导航与状态估计技术发展的根本驱动力。惯惯导的短板优势短期精度高、输出频率高，是短时间内最可靠的航向与姿态来源。短板误差随时间积分持续膨胀，数分钟到数