导航学概论课件-无人机导航姿态参数监测案例.pptxVIP

无人机导航姿态参数监测

CHAPTER01导航学与姿态参数基础姿态是导航的基石

导航学回答三个基本问题导航学是研究载体如何确定自身位置、速度与姿态，并引导其按预定航线运动的学科。姿态监测是导航系统的地基，后续章节都围绕这一地基展开。姿态监测是导航系统的地基，后续章节都围绕这一地基展开。我在哪里位置与姿态的确定我要去哪里目标点与航线的规划我该怎么去控制指令的生成与执行姿态参数的位置姿态信息直接决定飞行控制指令的生成，是导航闭环中不可跳过的环节。不知道机头朝向哪里、机身倾斜多少度，就无法正确解释加速度计测得的数值，也无法判断无人机是否在按预定姿态飞行。

从惯性技术到多源融合的演进“从单一传感器到多源融合的演进：导航体系的发展历经原始地标导航→天文导航→惯性导航→卫星导航四个阶段。”导航体系演进阶段一原始地标导航依靠自然地貌与人工标志物进行定位，是人类最早的导航方式。阶段二天文导航通过观测太阳、恒星等天体位置，利用天文数据推算载体在地球上的位置。阶段三惯性导航基于牛顿力学，利用加速度计与陀螺仪测量运动，自主推算位置姿态，不依赖外部信息。阶段四卫星导航利用卫星信号进行全球高精度定位，现有GNSS系统提供广域覆盖与实时位置服务。为后续小型化、民用化无人机发展奠定基础。

无人机导航依赖多传感器协同无人机导航系统由四类传感器协同构成，各有分工。GNSS卫星信号提供三维定位，精度厘