导航学概论课件-视觉SLAM与INS惯性导航组合导航.pptxVIP

视觉SLAM与INS惯性导航组合导航

SECTION为什么需要组合导航视觉与惯性，天生互补从纯视觉与纯惯导各自的短板出发，理解组合导航的必然性01

纯视觉SLAM为何会失明这些短板决定了纯视觉方案难以独立支撑复杂环境下的可靠定位。运动模糊快速移动相机快速移动拖出残影，特征点难以稳定提取帧间重叠不足视角突变两帧共同覆盖区域太少，特征匹配直接失败环境致盲恶劣光照光照不足、纹理缺失时图像质量差定位失败率隧道或夜间单目定位失败率高达30%尺度不确定无深度信息单目相机无法直接获得深度，轨迹绝对尺度需额外估计

纯惯导为何越走越偏纯惯导是短期可靠、长期发散的方案，单独使用无法满足长时间高精度定位需求。工作原理加速度计测三轴加速度，陀螺仪测三轴角速度，积分递推出速度、位置与姿态。短期可靠不依赖外部信号，响应快、精度高。长期发散偏置、比例因子、噪声三类误差随积分逐次累积手机级IMU：纯积分几秒即漂移汽车级IMU：GPS与激光雷达失效时仅撑30秒左右

视觉与惯性天生互补视觉测慢、漂移小；IMU测快、有漂移——互补成就鲁棒导航—开篇导语视觉测慢、漂移小；IMU测快、有漂移——互补成就鲁棒导航速度适应性互补测速维度视觉擅长慢速与静态观测，快速移动时相机易模糊；IMU以毫秒级响应给出连续运动估计，恰好覆盖视觉失效区间。误差特性互补精度维度视觉位姿估计漂移小、长期稳定；IMU存在积分累积漂