导航学概论课件-组合导航发展历程与应用场景.pptxVIP

组合导航：从单一到融合的必然之路

第一章导航的困境与组合的必然单一导航各有短板，组合导航应运而生从惯性、卫星到多普勒，每一种导航方式都有其固有的局限01

单一导航各有短板导航系统是运载体确定位置、速度与姿态的核心手段，按工作原理分为五类。五类系统各有短板，难以独立满足高精度、高可靠、全天候的导航需求——正是这些局限，催生了取长补短、有机融合的组合导航系统。惯性导航完全自主、动态响应快，但误差随时间累积。卫星导航覆盖广、精度稳定，但易受遮挡与干扰。多普勒导航测速精度高，但依赖外部信号源。天文导航自主性强，但受天气与观测条件制约。

惯性导航的自主与漂移??纯惯导越跑越偏，必须由外部信息周期性校正，才能维持长时间高精度导航。1自主导航不依赖外部信号，不受天气、电磁干扰与地形遮挡影响动态性能良好，短时精度极高2误差累积陀螺零偏引起姿态误差姿态误差导致加速度分解错误位置误差呈二次方增长3根本矛盾纯惯导越跑越偏必须由外部信息周期性校正才能维持长时间高精度导航

卫星导航的精准与脆弱单独使用GNSS，精度与连续性都难以保证。定位原理原理基础接收至少四颗卫星信号，用时差定位解算位置与速度。覆盖优势能力特征覆盖广、全天候，精度相对稳定。三重脆弱失效场景遮挡：高楼、隧道、树荫遮挡干扰：电磁干扰与欺骗攻击遮蔽：完全遮蔽时卫星不足四颗即无法定位动态短板性能局限更新频率仅1–10赫兹，难以满足高动态载体