导航学概论课件-状态方程与观测方程建立.pptxVIP

导航学概论：状态方程与观测方程建立

01章节导航导航问题与数学建模基础导航的本质是状态估计问题

导航要回答三个基本问题“导航的核心任务可归结为三个基本问题，分别对应三个状态量。”先明确这三个基本问题，才能理解两类方程的分工。状态方程描述演化，观测方程描述测量。三个基本问题3项在哪里→位置载体在空间中的坐标多快→速度位置随时间变化的快慢朝哪→姿态载体坐标系相对参考坐标系的转动关系相互耦合的动态估计问题速度是位置的导数姿态通过坐标变换影响速度的分解方向导航问题本质上是一个相互耦合的动态估计问题状态方程描述位置、速度、姿态如何随时间演化观测方程描述传感器测量与这三个量之间的关系

导航系统本质是状态估计问题为什么导航是状态估计？传感器测量总含误差，无法直接读到精确的位置、速度和姿态。不完美的测量2项GNSS伪距测量含卫星钟差、大气延迟、接收机噪声惯性测量单元比力和角速度带漂移与随机噪声这个视角的意义为滤波与组合导航奠基学习状态方程和观测方程，不是为写公式而写公式，而是为后续的卡尔曼滤波、组合导航打下基础。没有准确的方程，再好的滤波算法也无从发挥。

状态空间模型刻画导航系统三要素状态变量：描述系统内部状况的最小变量组——导航中取位置、速度、姿态（或四元数、方向余弦矩阵）输入变量：外部作用于系统的量——惯性测量单元的比力与角速度，或控制指令输出变量：系统对外呈现的可测量量——