导航学概论课件-组合导航系统设计要点.pptxVIP

组合导航系统设计要点

PART01第一章组合导航基础认知组合导航：多源信息融合的导航范式

导航解决位置速度姿态问题导航的核心任务是确定载体的位置、速度、姿态，并引导其沿预定路线运动。三个基本问题导航的起点我在哪里→位置：载体在参考坐标系中的坐标我要去哪里→目标：预定路线的方向与终点怎么走最合适→引导：按路线规划运动运动状态三要素载体的完整描述位置：载体在参考坐标系中的坐标速度：位置变化的快慢姿态：载体相对参考坐标系的转动关系

单一导航系统各有短板惯导自主但漂移，卫星稳定但脆弱惯导：自主但漂移优势不依赖外部信息，输出连续、数据率高局限误差随时间累积，长时间工作后位置误差可达数千米量级卫星：稳定但脆弱优势长期精度稳定局限信号易被建筑物、隧道、树冠遮挡，且易受电磁干扰与欺骗攻击复杂环境与长时间任务中，任何单一系统都难以同时满足高精度、高可靠、高连续性——组合导航由此成为必然选择。

组合导航实现优势互补“记性好但会算错的人，配上算得准但偶尔失明的人。”经典组合：惯性导航+卫星导航惯导：短期精度高、输出连续、完全自主，长期误差漂移卫星导航：长期稳定、误差不累积，短期易受遮挡或干扰中断互补机制卫星导航校正惯导漂移——利用卫星长期稳定、误差不累积的特性，持续修正惯导随时间累积的误差，使组合结果长期可信。惯导在卫星信号丢失时维持连续输出——当卫星信号受遮挡或干扰中断时