导航学概论课件-组合导航概述.pptxVIP

组合导航学概论

01为什么要组合导航单一导航系统各有短板，组合才能优势互补

卫星导航的短板：信号易受干扰单一卫星导航无法满足高动态、高可靠场景需求。原理优势接收多颗卫星导航电文，测量伪距与载波相位，结合轨道信息解算三维位置、速度和时间。长期稳定、无累积误差，开阔环境可达米级甚至厘米级精度。三类失效场景场景一城市峡谷高楼遮挡场景二隧道高架桥下失锁场景三电磁干扰致精度骤降动态瓶颈数据更新率仅10Hz延迟达100ms，高速运动下难以支撑实时位置更新。

惯性导航：不依赖外界的自主定位惯性导航设备·陀螺仪·加速度计工程实拍：自主测量角速度与比力，不依赖外部信息。自主定位不依赖外界不依赖外界信息，不向外辐射能量，不受电磁干扰，可全天候工作于空中、地面乃至水下。高动态响应快速连续数据更新率超过100Hz，延迟小于10ms，输出连续、平滑、低噪声的导航参数。互补价值组合导航核心以不依赖外部环境的特性，弥补卫星导航动态响应不足，成为组合导航中不可替代的连续运动核心。

积分漂移：惯导的固有缺陷误差来自积分惯导需要外部信息定期校正，卫星导航恰好提供长期稳定的绝对位置基准。误差来自积分积分链加速度积分得速度，速度再积分得位置，角速度积分得姿态。误差累积陀螺仪漂移与加速度计零偏随之进入积分链，误差随时间不断累积，运行越久位置偏差越大，最终导航结果发散。长期精度差，对准还慢纯惯导系统长期精度差