导航学概论课件-坐标系下速度分量.pptxVIP

导航学概论：坐标系下速度分量

01坐标系与导航基准空间参考系是导航解算的基石

导航学为何需要多种坐标系同一运动，描述不同从传感器原始输出到导航参数，必须经过坐标系转换。惯性传感器测量的是相对惯性空间的运动用户关心的是相对地球的位置与速度惯导常用坐标系7种地心惯性系·地球系·地理系·载体系·平台系·计算系·导航系

地心惯性坐标系是测量的绝对基准参考系自身在旋转，测量结果就无法直接用于解算。为什么需要“不动”的基准陀螺仪与加速度计测量的是载体相对惯性空间的角运动与线运动。坐标轴定义i系三轴定义原点：地球中心Z轴：沿地球自转轴指向北极X轴：指向春分点Y轴：与X、Z轴构成右手直角坐标系关键特征：三轴指向不随地球自转，在惯性空间保持固定。把地球自转这一持续的大规模旋转“隔离”出去，传感器数据才有了明确的物理含义。近地导航工程精度范围内，将其视为理想惯性系是合理且实用的近似。

地球坐标系随地球自转建立地面基准地球坐标系（e系）与地球固连，随地球一起自转。ωie=7.29×10??rad/s地球自转角速率“地球系与地球固连，随地球一起自转——理解相对速度，是统一坐标系的起点。”与惯性系的本质差异持续旋转：地球系多了一个绕Z轴的持续旋转。静止于地面的载体相对地球速度为0，但相对惯性空间却随地球自转具有很大的线速度。解算意义必须区分相对地球的速度与相对惯性空间的速