导航学概论课件-最小二乘解算导航参数.pptxVIP

最小二乘解算导航参数

SECTION为什么需要最小二乘从误差困境出发，理解最小二乘的必然性01

导航定位的基本任务：从观测到位置导航解算的核心是从观测量反演位置参数：接收机测量信号传播时间，乘以光速得到距离，再反推三维坐标。关键认识观测值不等于真实距离每段测距都混入误差；误差大小未知，却会直接影响位置结果。误差来源3类卫星钟差、接收机钟差时钟不同步引起的测距偏差电离层延迟、对流层延迟信号穿越大气层时的传播延迟多路径效应信号经反射到达接收机的叠加干扰1带着误差做估计在充满噪声的观测中，尽可能准确地还原真实位置2最小二乘法思路不追求每个方程精确成立3总体影响最小让所有误差的总体影响最小，给出统计意义上的最优位置估计

导航观测中的误差来源：噪声从何而来伪距观测值中的误差来自三个环节，特性各不相同。误差修正——部分误差可用模型改正：电离层延迟可用双频观测或Klobuchar模型削弱；多路径效应则难以精确建模。不依赖单次观测，让冗余观测在统计意义上把随机误差平均掉。卫星端误差卫星钟差卫星自身设备引起星历误差轨道预报不精确传播路径误差折射延迟电离层、对流层折射造成传播延迟多路径效应信号经反射面到达接收机，随环境变化剧烈接收机端误差接收机钟差与位置参数耦合，必须一并解算测量噪声观测中的随机扰动

为什么一颗卫星不够：未知数的困境一颗卫星测距值只给出一个球面，接收机可在球面任意位置，信息严