导航学概论课件-组合导航滤波理论基础.pptxVIP

组合导航滤波理论基础

SECTION01滤波理论溯源从最小二乘到维纳滤波，估计理论如何走向动态系统

估计问题贯穿导航全程导航的本质，是对位置、速度、姿态等状态量做出尽可能准确的估计。?起点·测量必然含噪测量必然含噪卫星信号受大气延迟与多径效应污染惯性器件存在零偏与随机游走气压计受天气波动影响核心问题核心问题如何从含噪数据中恢复真实状态——这正是估计理论的研究范畴。1经典滤波器·失效原因01假定干扰可分假定信号与干扰频率分布不同靠带通、带止频段分离2经典滤波器·失效原因02白噪声污染白噪声频段很宽，在有用信号频段内必然存在干扰递进·转向统计估计转向统计估计把有用信号视为随机过程，依据信号与噪声的统计特性，在某种准则下使估计误差尽可能小——这类方法被称为现代滤波器。基石·理解本质理解本质理解经典与现代滤波器的本质区别，是进入组合导航滤波理论的第一块基石。

最小二乘开启参数估计“1801年高斯首用最小二乘，将估计理论从静态引向动态。”这一局限牵引出核心问题：如何把估计理论推广到动态系统？滤波理论由此从静态走向动态，从参数估计走向状态估计。1801年高斯首用数学家高斯将最小二乘用于谷神星轨道跟踪与预测，取得良好效果。准则：残差平方和最小寻找一组参数，使所有观测残差的平方和达到最小；不依赖量测统计信息，算法简单、实用性强。可闭式求解准则具备良好可解性，通过求导即可得